作者sedc (大招出盡)
看板C_Sharp
標題Re: [問題] Wrapper Class與Access Violation
時間Sat Apr 19 17:28:08 2008
※ 引述《sedc (大招出盡)》之銘言：
: 標題: [問題] Wrapper Class與Access Violation
: 時間: Sat Apr 19 16:41:43 2008
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: 實在是每次寫Wrapper Class for native c++都會遇到問題Orz
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: 我現在在用一個叫RRG Kinematix的C++ library，為了能讓我的c#程式呼叫它，幫它
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: 寫了個Wrapper Class，簡述一下目前遇到的問題：
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: 這個RRG Kinematix是處理robotics的運算，然後要執行運算前，要寫二個文字檔，
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: 定義有robot的DOF數和對應的關節角度限制，原則上可以想像成它在運算時會耗費
:
: 的空間，勢必跟檔案中所定義的DOF個數成正比
:
:
: 然後我在實際上呼叫時，發現當DOF數超過6時，就會出現AccessViolationException
:
: ，我猜測會不是分配給Unmanaged部份的資源不夠，導致它跨去存取到了Managed 的資源
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: ，想請教一下是不是有方法可以設定分配給Unmanaged Code的記憶體大小之類的
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: 或者說我理解有誤的話也請指正 謝謝
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: ◆ From: 140.113.196.103
: 推 cole945:來點程式碼看看吧@.@? 應該是不會有Unmanaged不夠就跨到 04/19 16:51
: → cole945:managed那邊去的情況..就像在virtual memory下..是不會有 04/19 16:51
: → cole945:process記憶體用太多..就蓋到別的process的情況一樣.. 04/19 16:52
: → cole945:會出現AccessViolationException應是unmanaged那邊非法 04/19 16:53
: → cole945:存取address..看看是不是NULL沒檢查還是什麼的問題吧@@" 04/19 16:53
拿到的library沒有source code 我寫的wrapper class大概如下：
namespace MgdRRGWrapper
{
public ref class MgdRRG : IDisposable
{
public:
MgdRRG();
int mSetJointLimits(MgdRRG::RobotHandle handle, String^
LimitsFileName);
}
}
只列出會發生AccessViolationException的函式 就是上面那個mSetJointLimits
其內容是：
int MgdRRG::mSetJointLimits(MgdRRG::RobotHandle handle, String^
LimitsFileName)
{
pin_ptr<const wchar_t> wch = PtrToStringChars(LimitsFileName);
int dwNum = WideCharToMultiByte(CP_ACP,0,wch,-1,NULL,0,NULL,FALSE);
if (dwNum ==0) return false;
char *psText;
psText = new char[dwNum];
WideCharToMultiByte (CP_ACP,NULL,wch,-1,psText,dwNum,NULL,FALSE);
return SetJointLimits(handle, psText);
}
簡單的說就只是把代表檔名的字串轉換一下丟進去本來RRG中的SetJointLimits函式而已
現在的問題最怪的地方就是只要檔案中的DOF數小於等於6都沒問題 一到7以上就一定爆
要讀的二個檔案格式也很簡單
.dh檔
90 0 0 var 像這樣每一行代表一個DOF
.limit檔
-20 60 像這樣每一行代表對應順序的DOF的角度值上下限
然後當七行以上後 到呼叫mSetJointLimit()時，內部執行到SetJointLimit()就會出現
AccessViolationException了
這實在是讓我百思不解Orz
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