作者Liliummy (辛巴的好朋友)
看板Mechanical
標題[請益] 伺服馬達正反轉震動
時間Fri May 17 17:45:59 2019
機械板的各位高手好
最近在研究伺服馬達,遇到個問題一直解決不了
即馬達在正反轉的時候震動程度有明顯的不同,甚至有噪音出現
也就是一個方向轉的很平順,但另一個方向就出現異常的震動（頻率約是馬達轉速頻）
甚至直接用手握住馬達就能感覺到的程度
換了不同款伺服馬達也是同樣的情況
（後來使用台達ASDA-B2驅動器搭配ECMA-C10602ES伺服馬達）
想請教是不是我伺服驅動器的哪個部分設定有誤呢,或是有可能是哪個設定值的問題？
先謝謝大家了
PS.使用輸入脈波方式驅動
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 220.135.103.139
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※ 編輯: Liliummy (220.135.103.139), 05/17/2019 17:53:24
1F：推 hydra7963: tuning過了嗎 05/17 17:58
2F：推 ej04ej04: 我也覺得 可以調調看參數 05/17 20:56
3F：推 pqbd: 馬達有接什麼負載呢？震動頻率跟馬達轉速頻一致，表示可能是 05/17 22:31
明天會再測試一下參數看看,目前是用預設值的自動調整
4F：→ pqbd: 逆轉時有干涉到了，不然一般Gain沒調好比較不會有這麼低頻震 05/17 22:31
5F：→ pqbd: 動 05/17 22:31
接的是滾珠螺桿,不過正轉沒干涉到的話反轉會有干涉到嗎？我以為正反轉應該是一樣的
還是滾珠螺桿機構在正反轉時有哪邊有不同？
謝謝上面大大們回答
※ 編輯: Liliummy (58.114.179.151), 05/18/2019 01:17:33
6F：推 pqbd: 滾珠螺桿就比較容易確認，你斷馬達電，然後馬達插頭拔掉， 05/18 10:43
7F：→ pqbd: 用手推，正方向應該很順，反方向看有沒有差異，有很大差異就 05/18 10:43
8F：→ pqbd: 是機構有問題，沒有就是馬達那或是控制器的問題 05/18 10:43
9F：推 a12a13a14aaa: 機械結構先確認聯軸器（我猜是接這個）、馬達、螺 05/18 14:09
10F：→ a12a13a14aaa: 桿同心度，可否畫個圖面看是接什麼機械結構。 05/18 14:09
11F：→ a12a13a14aaa: 機械結構有沒有先調整確認其順暢度、同心度、直線 05/18 14:13
12F：→ a12a13a14aaa: 度、偏擺度、高度、背隙等等等。 05/18 14:13
13F：→ ddron: 有沒有量過脈波命令是不是乾淨的 05/18 17:59
14F：推 firesula: 聯軸器可以要挑伺服馬達專用 有減震性能的款式 05/20 23:11
有確認過螺桿螺帽的偏擺那些,都在幾微米左右,脈波量起來也還好
目前在猜是聯軸器品質的問題,等新的到再回報
不過還是不懂為什麼正反轉會震動不同
謝謝大家
※ 編輯: Liliummy (220.135.103.139), 05/21/2019 22:15:27
15F：推 a12a13a14aaa: 可以查一下聯軸器本身對應馬達的扭矩這些參數，合 05/22 12:35
16F：→ a12a13a14aaa: 不合使用。 05/22 12:35
17F：→ ddron: 把馬達拆下來空轉就知道是不是機構的問題了 05/24 07:52
結果他莫名其妙的就好了...機構上什麼調整都沒做
謝謝大家
※ 編輯: Liliummy (58.114.179.151), 05/28/2019 00:21:18