※ 引述《jobli (索托菲仁)》之銘言： : ※ 引述 《jason748》 之銘言： : : 噓 ryannieh : 「操演期間，裝甲542旅、機步234旅等參演單位運用部 08/17 15:34 : : → ryannieh : 隊覺知應用套件（TAK），作為指揮管制核心。過程中 08/17 15:34 : : → ryannieh : ，官兵即時上傳偵察區域影像、座標等資訊，由指揮所 08/17 15:34 : : → ryannieh : 同步接收後同時圖上標註、下達命令，達成即時指揮與 08/17 15:34 : : → ryannieh : 協同反應，有效整合戰場資訊與發揮即時戰略部署效能 08/17 15:34 : : → ryannieh : 。」 08/17 15:34 : : → ryannieh : 全部都在TAK上進行了，標註、下達命令也在TAK上進行 08/17 15:34 : : → ryannieh : ，哪來還在那邊比來比去？ 08/17 15:34 : : 噓 ryannieh : 「漢光42號演習今進入第6天，第四作戰區某步兵旅砲 08/17 15:56 : : → ryannieh : 兵營前進觀測小組昨（9）日在台南市區某處，操作國 08/17 15:56 : : → ryannieh : 造監偵型無人機升空，對數公里外灘岸要域實施火殲後 08/17 15:56 : : → ryannieh : 的戰果偵蒐。特別的是，本報隨軍直擊這架無人機已與 08/17 15:56 : : → ryannieh : 國軍近年推廣的TAK戰術指管系統介接，鏡頭影像與操 08/17 15:56 : : → ryannieh : 作手標定的目標座標，可不經逐級回報直接同步傳至共 08/17 15:56 : : → ryannieh : 同作戰圖像，由旅指揮所即時判讀。」 08/17 15:56 : : → ryannieh : 不是別人不懂，是你活在你自己世界而已。 08/17 15:56 : 就那麼剛好，老天爺都想打某人臉 : 拿什麼新聞幾個字來吹牛，造謠無腦噓 沒有知識和邏輯真可憐。不對，應該是說沒有 閱讀能力真可憐，連自己讀到了什麼都不知道 。以下說明Jobli到底搞笑搞了什麼。 : 和砲校觀測教官，自己有編寫無人機射擊APP(目前還無法實戰)的人最新論文 : 不知道那個比較可信啦 : 以下只列ATAK部份，其他可自行參閱，這篇非常有深度，有說明為什麼現在 : 有ATAK和無人機對國軍砲兵有幫助，但不多 : /https://www.mnd.gov.tw/File/58107 : https://files.catbox.moe/w5hdc1.png : https://files.catbox.moe/lnyt3x.png : 115.06.03 : 以無人機結合ATAK引導砲兵火力射擊技術之研析 : 作者：丁致遠 提要 : 一、為因應嚴峻敵情威脅及考量國軍地面部隊指管通聯迫切需求， : 國防部預於114-116 年於全軍建置軍用版戰術攻擊套件 : （Android Tactical Assault Kit，以下簡稱ATAK），藉訂定明確運用指導， : 以規範裝備教、訓、測及演訓運用，有效發揮裝備建置效益。 : 二、筆者目前從事砲兵觀測教學工作，加上近年來無人機運用於野戰砲兵觀測射擊作業， : 世界各國積極將無人機朝實戰化發展並納入研究，因此啟發筆者撰寫本研究的動機， : 目的在運用無人機特定功能，撰寫資訊化計算軟體，並結合新建置ATAK， : 發展出資訊化射彈修正作業技術，簡化目標的攻擊程序及時效，以精進空中觀測作法。 : 三、本研究所發展之空中觀測資訊化鏈結技術，為筆者個人創見， : 如讀者對本技術有特別想法及建議，歡迎提出意見， : 一起為野戰砲兵未來發展盡棉薄之力。 : 關鍵詞：ATAK、無人機、射彈修正、空中觀測 : 二、研究範圍與限制 因現貨市場無人機構型眾多，為避免無法聚焦，筆者僅依陸軍目前 : 所列裝無人機（多軸旋翼及單旋翼機）與民用無人機（多軸旋翼）之構型，並以《陸軍野 : 戰砲兵觀測訓練教範》第七章〈空中觀測〉與參考相關網路資料與論著，研究新式引導砲 : 兵火力射擊之資訊化程序及技術。 : 一、美軍現有無人機空中觀測作業技術 在現代戰爭中有使用無人機進行空中觀測導引火 : 砲實施射擊的以俄烏戰爭運用最多，就連目前在美軍的準則中也查無相關無人機運用於空 : 中觀測的資料，相關美軍使用無人機執行空中觀測的資訊也是利用美軍技協來臺協訓的場 : 合互相交流所得知的。 目前美軍使用的無人機空中觀測與射彈修正方法為現地對照法， : 美軍會先派出無人機飛抵要射擊的目標上空附近，如果在沒有獲得目標精確座標狀況下， : 觀測人員會拿著無人機拍攝到目標的即時畫面與 ATAK 數位空照圖進行比對，研判目標概 : 略所在位置，並將 ATAK 十字游標移至該所在位置上或使用觸控筆點選該位置，以獲取目 : 標座標（如圖11所示），再以座標指示法下達射擊要求給射擊指揮所，來引導砲兵火力對 : 目標實施射擊。 其實這裡作者沒有講的是：這裡在講的美國陸 軍到底是什麼情況下用什麼無人機？ 一般美國陸軍的基層前觀用無人機是這兩臺： https://en.wikipedia.org/wiki/AeroVironment_RQ-11_Raven https://en.wikipedia.org/wiki/AeroVironment_RQ-20_Puma 這兩臺無人機需要用「現地對照法」來定位目標 ？當然不用！這兩臺連雷射照明能力都有，定位 當然是不在話下，要現地對照法幹嘛？ 所以，可以合理推論：作者在講的其實是一般民 用、完全沒有雷射測距光電頭的無人機，並不是 在講近期的軍用無人機（早期有些軍方的無人機 沒有雷射測距，但這點後來都補上了），而作者 和美軍交換的心得的基礎其實是接近游擊隊的作 戰條件。 : https://files.catbox.moe/c8netv.png : 接續的射彈修正亦也是使用相同的現地對照方式，在 ATAK 上找出每發落彈點的座標，再 : 將落彈點座標直接透過 ATAK 的回傳給射擊指揮所進行修正量的計算，這樣的射彈修正方 : 式不需由觀測官來實施，全都由指揮所進行計算，筆者認為主要原因在觀測人員隨時隨地 : 需要依戰況的推移，變換至不同的地點開設觀測所，為了減輕觀測人員的負擔，只需要AT : AK手機及微型(2KG以下)的無人機就可執 : 行導引各式火力對目標進行射擊，單一任務執行完畢，立即變換觀測所位置，以提升戰場 : 存活力。 : : 註美軍是可以使用座標指示法來射擊和修正，國軍無法直接套用，後面會說原因 從這裡就可以知道，看文章想當然爾，連前提 是什麼都搞不清楚，難怪結論錯得一踏糊塗。 : 二、我國現有無人機空中觀測作業技術 有鑑無人機在戰場上的運用是未來的趨勢，本部 : 在 112 年的砲兵季刊中發表了「戰術型無人機（近程、微小型）引導砲兵火力射擊之作 : 為」的相關研究，14上篇筆者與美方實際於戰場運用無人機經驗者研討及本部多次實彈射 : 擊飛測成果，在符合砲兵「精、快、韌」指導原則上，逐項檢視並調整作法，整合後保留 : 精度較佳及操作程序（步驟）簡單之項次，共計2法2線，15綜整如表3，以下摘錄目標指 : 示法中的「現地對照法」及修正作業中的「砲目線法」實施說明。 : https://files.catbox.moe/w7j397.png 其實看到這裡就知道作者要寫什麼了： 可以用的目標指示方法有「座標指示法」和「參 考點移轉法」，前者的搭配的作業方法有「極座 標」、「現地對照」和「上空懸停」，後者的搭配 作業方法有「基準地線移轉」和「砲目線移轉」 ，而這裡作者「只」摘要說明「現地對照」還有 配套的彈著修正的「砲目線」！ 這個意思是說「現地對照」以外方法不能用嗎？ 根本不是好嗎！極坐標還是可以用的好嗎？ : （一）目標指示法16 現地對照法：以地圖或數位圖資實施現地對照，找尋區域內目標或 : 參考點，並判讀座標（圖12），較為容易且精度通常較地面觀測為佳（地圖判讀誤差 20 : 公尺、數位圖資誤差 10 公尺）。17 : （二）射彈修正作業（決定修正基準線） 與地面觀測最大不同在於因空中觀測無固定觀 : 目線，射彈修正必須以「砲目線」或「基準地線」為修正基準，且在選擇使用何種目標指 : 示法時即同時決定修正基準線，如表3所列，座標指示法及砲目線轉移法綁定砲目線，基 : 準地線轉移法則綁定基準地線；由於戰場景況複雜使無人機與目標之相對關係均為隨機（ : 距離不定、高度不定），若目標區無基準地線可為作業之參考，則容易使觀測官對於彈著 : 與目標之方向及距離修正量產生困惑，如何解決此一困境即為射彈修正技術發展之重點， : 18在此僅摘錄「砲目線法」實施說明。 1、砲目線 於地面導控站附近找尋2個可判定座標 : 之校正點，2點連成之線為校正線（同基準地線之概念），操作無人機飛抵可觀測校正線 : 之位置，並記錄無人機座標、高度（均可隨機）與量測螢幕中校正線長度，輸入程式後即 : 完成空間比例尺建立；由於程式可將觀目線轉換為砲目線，飛抵目標區後，僅需量測並輸 : 入炸點與目標之方向及距離長度，即可得到修正報告數值（如圖13）。 19 : https://files.catbox.moe/dwmht8.png : https://files.catbox.moe/8eji3k.png : 上述的射彈修正方式為了符合通用性的原則，必須建立空間比例尺，作為射彈修正的依據 : ，雖有使用器材及程式加以輔助射彈修正，對比美軍的作業方式，大量減少人工計算作業 : 的時間，加速射彈修正速度。 惟其方式有個限制，就是建立完空間比例尺後無人機的「 : 高度」及「鏡頭倍率」均需固定，無法任意改變，一旦改變後，空間比例尺隨即失效，因 : 應現代戰場瞬息萬變，無人機可能會為了躲避「」人的攻擊或因目標移動超出鏡頭可 : 視範圍，而必須改變無人機的「高度」及「鏡頭倍率」，導致必須重新建立空間比例尺， : 再加上大部份中、小、微型無人機的單次飛行時間是有限的（約20-40分 : 鐘），一旦重新再建立比例尺就必須先返航重新更換電池後，才能再次執行任務，這樣就 : 會錯失最佳攻擊時機。 : : 我們無法直接套用主要原因就是砲本身太落後， : : 美軍用座標指示後，全部的資料都是射控系統算和發令 : : 但國軍無法 : : 到這邊都是國軍現行作法，下面才是作者在有了ATAK系統後，自己寫程式 : : 希望能改善國軍，也代表目前國軍根本還無法結合ATAK系統 : : 有一個人，什麼都不懂，拿個GOOGLE和AI在亂造謠 不要傻了好嗎？按照作者用的方法，問題跟射 控系統半點毛關係都沒有。為何？這裡的問題 是空中找參考點麻煩，用什麼射控系統根本不 會解決這個問題好嗎？ 要解決這個問題，你需要的是AI影像定位能力 ，也就是現在很流行的非GPS定位，那也是臺 灣正在搞的東西。 : 三、以ATAK結合無人機執行空中觀測、射彈修正資訊化作業技術 上述兩項空中觀測技術 : 都需要實施部份人工作業流程及無法任意改變無人機高度、鏡頭倍率的限制，有了人工作 : 業流程必定會存在誤差及無法有效縮短射擊任務執行時效；本軍現有無人機（戰術近程、 : 目獲型、監偵型、微型）均具備顯示飛行資訊（航向、高度、酬載俯仰角及方位角等）及 : 影像無線圖傳等基礎功能，因此筆者想藉由上述功能結合ATAK發展出資訊化射彈修正作業 : 技術，期望未來能結合新一代技術射擊指揮儀完成全自動化射擊指揮的目標 : : 以下用圖，因為很多計算和空間概念 : https://files.catbox.moe/7crj7b.png : : 以下用圖，因為很多計算和空間概念 : https://files.catbox.moe/7crj7b.png : https://files.catbox.moe/pv4o2r.png : https://files.catbox.moe/neskbz.png : https://files.catbox.moe/gw1iij.png : https://files.catbox.moe/qsa2ax.png : https://files.catbox.moe/qowz80.png : 上述目標座標計算原理及流程，可見是一段相當複雜的數學計算流程，如果由觀測官以人 : 工實施計算，會非常費時，且非常高機率會計算錯誤，為了實現資訊化作業目標，筆者原 : 以EXCEL撰寫輔助程式（圖21）來執行複雜的計算流程，觀測官只要依步驟輸入相關資料 : 即可自動計算出射擊要求及修正報告，但本研究最終目的是希望利用 ATAK 的訊息傳輸功 : 能將射擊要求及修正報告傳送至射擊指揮所，雖EXCEL輔助程式可在現有觀測官數據輸入 : 器（平板電腦）中執行計算，惟目前的ATAK裝備無法與數據輸入器鏈結，故計算出的結果 : 還需透過手動輸入的方式輸入到ATAK再進行傳送，相當不方便且費時，為提升操作時效及 : 便利性，故筆者直接撰寫一套「UAV射彈修正程式」APP（圖22），可直接於ATAK 手機上 : 執行。 : https://files.catbox.moe/2po9o2.png : https://files.catbox.moe/k9mefk.png : https://files.catbox.moe/b8buam.png : https://files.catbox.moe/fygqnu.png : : 註 在有實地測地對比下，APP計算的就沒有那麼準 : : 偏差50以上不能射擊(實際上30就不能打了) : https://files.catbox.moe/0adc88.png : https://files.catbox.moe/g0x39m.png : : 註 這就回答748的問題，國軍旅以下砲兵和軍團砲兵不能同步 : : 因為用的是不同座標系 如前所述，上面一堆問題事實上都是特定條件 下產生的，所以也沒什麼好講的。所以我這裡 回答一件事：WGS84和TWD97真的不能換算 ？ 當然可以，而且本來就是臺灣的TAK上常見 的外掛，例如這個： https://hackmd.io/@Shihyu/rJ8Sc08xzl 不能轉換？騙鬼嗎？ : https://files.catbox.moe/k208so.png : https://files.catbox.moe/14uak3.png : https://files.catbox.moe/ew67q7.png : https://file.catbox.moe/6s6lw2.png : 但筆者未將「基準地線」修正基準納入APP，主因是觀測人員需要額外操控無人機去搜尋 : 兩個明顯地標連成一線，還需透過地圖或數位 : 地理圖資確認座標再輸入 APP，過程稍微煩瑣耗時，此方式與筆者研發資訊化作業目的相 : 悖。 4.再選擇目標點在「左、中、右」的概略方向，最後依順點選「計算目標座標」及 : 「產生射擊要求」的按鈕，目標座標、射擊要求及無人機與目標相對關係圖會顯示在基礎 : 資訊欄（圖27）。 5.最後點選「複製射擊要求」按鈕，此時射擊要求完成內容會被複製 : 到剪貼簿（圖27），再至ATAK將射擊要求訊息傳送至射擊指揮所（圖28）。 : https://files.catbox.moe/47fvbq.png : https://files.catbox.moe/lzfhjm.png : 現代的戰爭完全講求時效，要能完成掌握必須藉助自動化系統，為先進國家砲兵部隊發展 : 必然之趨勢，雖然本軍於民國98年自行研發第一代「技術射擊指揮儀」，然當時無人機並 : 未像如今蓬勃發展，故未納入無人機執行射彈觀測與修正資訊化鏈結功能，且第一代「技 : 術射擊指揮儀」與觀測官的「數據輸入器」間僅能透過37C進行無線數據鏈結，但37C在數 : 據傳輸的頻寬非常小，時常在執行射擊任務時斷線或無法鏈結，嚴重影響射擊任務遂行， : 正好近期部隊陸續獲裝ATAK系統，ATAK使用多元通信鏈結（民用無線電、軍用無線電、Wi : -Fi及商業電信、TTN臺灣戰術網路），具「高頻寬、加密、穩定性高」等特性，正好可以 : 取代37C的角色，再加上ATAK系統具「擴充性、可調整性及靈活性」，可依使用者任務需 : 求客製化不同功能的「外掛程式(plugin)｣，正好適合與「無人機」及「技術射擊指揮儀 : 」進行鏈結。 2024 年11 月國防部宣示未來將以「削弱戰略」(Erosion Strategy)應對 : 共軍攻臺威脅，然戰場景況瞬息萬變，登島作戰敵軍已非線性單一攻擊方向，三維作戰下 : 臨機目標繁多，此時筆者所研究之技術正好適合針對「臨機性目標」實施偵查及射擊，消 : 彌臨機性目標威脅，於作戰全程均能適用。 本研究中已經展現了「無人機結合ATAK執自 : 動化射彈修正作業」的可行性，礙於筆者能力有限，無法將APP與無人機、ATAK及技術射 : 擊指揮儀達成完美鏈結，期望未來能結合民間能量，發展「具自動化射彈修正計算之無人 : 飛行系統(UAS)」，亦能與ATAK及未來第二代「技術射擊指揮儀」鏈結，達成情傳、觀測 : 、射指、火砲全自動化射擊的目標。 老實說，我覺得作者還是別搞了。這個問題有 一堆現成的解法，但都不是作者那種幹法。作 者的幹法只是假設極坐標不能用的情況下把原 本人工的方法搬到無人機上而已，但實際上有 的是方法在GPS受干擾的情況取得目標和彈著 點的極坐標。 : (三) 提升無人機影像解析度、圖傳及滯空能力 筆者在研究的過程中接觸了各式的無人機 : （戰術近程、微型、SKYDIO、DJI、各式民用型），在此其間發現最感痛苦的是軍用及部 : 分民用型無人機所拍攝的影像模糊難以辨識目標及影像圖傳延遲，且滯空能力不足（小於 : 25分鐘），基本的面積射擊尚未執行完畢就必須返航換電池；反觀是DJI及SKYDIO的無人 : 機影像解析度至少達2K以上，影像畫面相對清析可辨識且圖傳順暢；滯空時間均可達40分 : 鐘以上，可完成基本的面積射擊任務執行；故提升無人機影像解析度、圖傳及滯空能力將 : 是未來是否可順利引導砲兵火力射擊之關鍵能 作業方式不改，滯空幾分鐘都沒用 力。 （四）強化與ATAK資訊鏈結 本研究雖 : 然結合了ATAK的幾項特定功能加上APP執行自動化射彈修正作業，惟礙於筆者能力有限， : 尚無法讓APP與ATAK完成鏈結，只能用手動輸入及文字複製方式來輸入座標及傳送射擊要 : 求與修正報告，期望未來能結合民間能量開發能與ATAK及無人機完成資訊鏈結的「外掛程 : 式(plugin)｣，達成全資訊化與自動化的目標，精進射擊時效。 : = : 之前也有分享過步校有教官想開發120自動射擊程式 : 被長官全面阻止後，就沒人再推了 : 砲校是一直有人在研究，也有一直在進化 : 這篇最後也寫的很清楚了，目前國軍還在摸索，根本沒辦法用無人機+ATAK自動化射擊 其實原文作者根本沒有這樣講。你自己看漏前 提、連人家想自動化什麼都搞不清楚。 : 這APP還是他自己搞，自己寫，還要人工輸入傳送 : 不知道有個人看個什麼外宣報導就拿來吹 : 拉低軍事板水準 : 對了國軍軍用民用無人機沒有一個能跟大疆比的 : 最後還是那句話，一個只會用GOOGLE和AI吹牛的人 : 和真的天天在研究實測，連APP都寫出來的人 : 那個可信 : 如果有人會支持他這種喇叭行為，就真的滿可悲的 ----- Sent from JPTT on my iPhone --

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