作者ccliona (cc)
看板Electronics
標題[問題] 如何讓馬達hold住?
時間Tue Aug 27 23:17:59 2013
最近在做機器手臂的研究，使用的馬達是DC直流無刷馬達，想要讓手臂舉起
來固定在某個位置後停住。
一開始送PWM給馬達轉，讓手臂舉起來，舉到某個位置後停止送PWM訊號，
但是馬達在停止送PWM訊號後，由於手臂重量的關係，導致馬達hold不住
而造成手臂往下滑...
不知道有甚麼辦法可以讓馬達在有外力影響的情況下，維持在當前位置呢?
我想的方法是：
持續送PWM訊號，但送的duty cycle要剛好讓馬達上不去，也下不來，但是這樣
會造成馬達的損壞嗎?
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 121.254.123.196
1F：推 lion21:變速增加轉矩/回授/加煞車/換馬達 08/27 23:30
2F：推 yudofu:停在半空中跟持續運動只是人的定義 對馬達不都一樣嗎... 08/27 23:56
3F：→ tyc5116:你有確定訊號有真的停止嗎? 08/28 00:08
t大您好~~目前控制馬達的方法是全橋式電路中，控制兩邊電壓給正反轉@@" 假如給
A=1 B=0，馬達正轉，A=0 B=1，馬達反轉，而PWM訊號則是給像A=1010101010 B=0，
就會讓馬達正轉，而沒給訊號則是A=0 B=0
4F：推 baymoody:直流煞車? 08/28 00:26
5F：→ peng978:推導運動MODEL 上閉路控制 前提是馬達夠力 08/28 02:11
6F：→ peng978:若只是想要某個位置 使馬達跟手臂平衡 就開路慢慢試Duty 08/28 02:15
7F：→ peng978:但若有些微干擾 結果就會被影響 08/28 02:15
8F：推 hongsiangfu:另做一煞車機構，馬達在工作時才放開煞車。 08/28 08:50
謝謝以上各位大大熱心的建議，提供了煞車機構、開迴路、閉迴路的方法，不過由於目前
硬體方面較難進行更動了，所以先嘗試看看p大的開路方法看看，控制PWM之duty讓馬
達HOLD在某位置看看結果如何@@"
※ 編輯: ccliona 來自: 140.128.86.99 (08/28 14:41)
9F：推 a60100:要不要挑戰FOC的定位控制XD? 08/28 16:02
10F：→ a60100:阿不對，DTC好像也辦的到，會很吵就是了XD 08/28 16:02
11F：推 yudofu:可能的話用三軸加速計 進入停止模式時 如有位移則用馬達反 08/28 18:07
12F：→ yudofu:向補償 這樣至少可以先不用大幅修改硬體去增加煞車機構 08/28 18:08
13F：推 yudofu:只是這樣只是得到相對補償還是會偏除非用多軸得到絕對位址 08/28 18:14
14F：→ wisdom:建議靠機構來解決這個問題，馬達在靜止狀態輸出扭力會使馬 08/28 20:42
15F：→ wisdom:達大幅度發熱。壽命會很短。機構可用Holding brake或渦桿傳 08/28 20:42
16F：→ wisdom:動來達成。 08/28 20:42
w大您好，我也是在擔心說，如果一直輸出扭力讓馬達ㄍㄧㄥ著，會造成馬達的損害
~而用外在機構來hold住馬達好像比較好~~我在聯絡看看設計手臂的人好了
※ 編輯: ccliona 來自: 121.254.123.196 (08/29 09:34)
17F：推 tompay:直接找顆有內建夾止裝置和編碼器的馬達會比較好控制 09/06 23:59