作者ccliona (cc)
看板Electronics
标题[问题] 如何让马达hold住?
时间Tue Aug 27 23:17:59 2013
最近在做机器手臂的研究，使用的马达是DC直流无刷马达，想要让手臂举起
来固定在某个位置後停住。
一开始送PWM给马达转，让手臂举起来，举到某个位置後停止送PWM讯号，
但是马达在停止送PWM讯号後，由於手臂重量的关系，导致马达hold不住
而造成手臂往下滑...
不知道有甚麽办法可以让马达在有外力影响的情况下，维持在当前位置呢?
我想的方法是：
持续送PWM讯号，但送的duty cycle要刚好让马达上不去，也下不来，但是这样
会造成马达的损坏吗?
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc)
◆ From: 121.254.123.196
1F：推 lion21:变速增加转矩/回授/加煞车/换马达 08/27 23:30
2F：推 yudofu:停在半空中跟持续运动只是人的定义 对马达不都一样吗... 08/27 23:56
3F：→ tyc5116:你有确定讯号有真的停止吗? 08/28 00:08
t大您好~~目前控制马达的方法是全桥式电路中，控制两边电压给正反转@@" 假如给
A=1 B=0，马达正转，A=0 B=1，马达反转，而PWM讯号则是给像A=1010101010 B=0，
就会让马达正转，而没给讯号则是A=0 B=0
4F：推 baymoody:直流煞车? 08/28 00:26
5F：→ peng978:推导运动MODEL 上闭路控制 前提是马达够力 08/28 02:11
6F：→ peng978:若只是想要某个位置 使马达跟手臂平衡 就开路慢慢试Duty 08/28 02:15
7F：→ peng978:但若有些微干扰 结果就会被影响 08/28 02:15
8F：推 hongsiangfu:另做一煞车机构，马达在工作时才放开煞车。 08/28 08:50
谢谢以上各位大大热心的建议，提供了煞车机构、开回路、闭回路的方法，不过由於目前
硬体方面较难进行更动了，所以先尝试看看p大的开路方法看看，控制PWM之duty让马
达HOLD在某位置看看结果如何@@"
※ 编辑: ccliona 来自: 140.128.86.99 (08/28 14:41)
9F：推 a60100:要不要挑战FOC的定位控制XD? 08/28 16:02
10F：→ a60100:阿不对，DTC好像也办的到，会很吵就是了XD 08/28 16:02
11F：推 yudofu:可能的话用三轴加速计 进入停止模式时 如有位移则用马达反 08/28 18:07
12F：→ yudofu:向补偿 这样至少可以先不用大幅修改硬体去增加煞车机构 08/28 18:08
13F：推 yudofu:只是这样只是得到相对补偿还是会偏除非用多轴得到绝对位址 08/28 18:14
14F：→ wisdom:建议靠机构来解决这个问题，马达在静止状态输出扭力会使马 08/28 20:42
15F：→ wisdom:达大幅度发热。寿命会很短。机构可用Holding brake或涡杆传 08/28 20:42
16F：→ wisdom:动来达成。 08/28 20:42
w大您好，我也是在担心说，如果一直输出扭力让马达ㄍㄧㄥ着，会造成马达的损害
~而用外在机构来hold住马达好像比较好~~我在联络看看设计手臂的人好了
※ 编辑: ccliona 来自: 121.254.123.196 (08/29 09:34)
17F：推 tompay:直接找颗有内建夹止装置和编码器的马达会比较好控制 09/06 23:59