各位大大好 我有一个BLDC 使用Hall Sensor 搭配MCU 我的架构是每次换相时,根据电子周期60度推算转速後作PID 利用capture中断我可以根据Hall sensor 60度来得到新转速 最高以100笔转速,当第100笔转速更新时,我的KI的累积误差值非常小 大约1~200内 可是我的指导教授却希望我每1ms做一次PID 当我写好新的版本测试的时候,假如我低速时换相一次要7ms(转速更新) 我每1ms作一次PID 会变成 KI的累积误差有7笔一样的值加在一块 而且同时会有七次 PID_Output累加 这样的话 我的Ki_Error 一直无限增加 消也消不掉(值大约7000以上) 我得到的结论是 因为不是使用Encorder的关系 导致我每1ms作PID的时候 我的转速并非是新的值 而是上一次换相完的转速值 所以不适用这种1ms作一次的方法 这部分我已经卡3个多月了 真的有办法每1ms作一次PID,而在转速还没更新时,同时又能控的稳吗? 再次想请教各位大大,利用Hall Sensor在实作PID都是用何种方法? 还是有什麽方法能透过Hall Sensor来得到任一时间的转速值? 例如1ms得到正确转速 感谢! --

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