朋友您好，你需要先用g-sensor+陀螺仪+磁力计确认当前sensor整体姿态， 然後将sensor的坐标系(通常叫做body-frame)，转换到空间座标系 (navigation-frame)，以确认n-frame上三轴分量加速度，推算各轴位移。 s = s0+v*dt+0.5*g*dt^2 v = v0+a*dt 如果从静止出发，原点(0,0)，那s0,v0是0，以前课本 s= s0+v0*t+0.5*g*t^2那个是等加速度，上面的是每一次dt的叠代。不过 这个推算的误差会因为姿态估算的误差导致以三次方累积成长。你可以透 过加速度计去计步(人的步伐是有限的)来抑制速度/距离误差无限扩大。 不过，真心建议研究一下DWM1000，这个定位精度在你的应用刚刚好。 ※ 引述《death811125 (安安王子见)》之铭言： : 最近在研究IMU的移动轨迹估算 : 可是对这方面非常不熟 看了很多论文还是没有头绪 : 这是我的case : http://imgur.com/a/m2aeE : Sensor位置 : http://imgur.com/a/VleC3 : 目前已知： : 从位置1移动到位置2，花费时间20秒， : 每秒有100笔data(加速度XYZ、角速度XYZ、磁力计XYZ) : 目前大概只知道，我的case只需要使用到G-sensor以及磁力计 : 就能估出简单的移动轨迹。 : 剩下的就好无头绪了~ : 希望有大大能指导我一下，如何估出粗估的移动轨迹，不精确没有关系。 -- 不要问我从哪来，我只是一个浪迹天涯的工程师.... --

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