作者KawasumiMai (舞ペース)
看板Electronics
标题[问题] 三轴加速度计，纯倾角测量
时间Wed Jul 12 21:48:00 2017
如题
最近有个专案，需要测量纯倾角
买了GY-61回来，不过测出来都是三轴加速度数值
所以不只倾角时会改变，加减速也会改变
但在下需要不论加速度都能测出单纯XYZ轴的倾角
不知道是只要靠公式换算，还是根本买错模组了？
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1F：→ DRQX: 买错了07/12 22:22
那请问要买哪个呢？因为感觉GY-29和ADXL335
应该说，GY-61上的也是ADXL335吧？
2F：→ MasterChang: 买错了07/12 23:13
3F：→ MasterChang: JY-6107/12 23:16
请问一下，JY-61感觉是比较高精度但是也是输出加速度的样子？
http://tinyurl.com/ybo29jcz
看了一下这篇文章，好像是公式
请问JY-61一样要套公式，还是用他就能吃到对地面角度呢？
※ 编辑: KawasumiMai (61.228.145.47), 07/12/2017 23:25:46
4F：→ furio: 它是加速计,水平加速值为零的时後量到的是重力加速度(G)07/13 10:52
5F：→ furio: 水平加速度不为零时,量到的是水平跟重力加速度的合成向量07/13 10:54
6F：→ furio: 用物理公式先以重力加速度为常数可以算出水平加速度07/13 10:57
7F：→ furio: 然後在算出重力角度就是顷角,但是误差因素太多,准确度???07/13 11:00
8F：→ furio: 然後在算出重力角度就是顷角,但是误差因素太多,准确度???07/13 11:00
9F：→ furio: 还有个前题,不能有旋转变因混进来07/13 11:05
10F：→ furio: 还有个前题,不能有旋转变因混进来07/13 11:05
感谢回答
感觉比想像中还复杂
所谓不能有旋转变因
意思是只能在某个倾角下，各方向非静止的状况下
还能准确确认倾角的意思吗？
那如果，想要做的是，不管怎麽动（旋转+移动）
也能随时知道他Z轴的对地面法线夹角的话
是做的到的吗？还是需要买六轴甚至九轴模组？
还是实际上根本做不到？
※ 编辑: KawasumiMai (202.39.9.175), 07/13/2017 12:32:33
11F：→ furio: 因为sensor在旋转时也有径向跟切线方向受力,这就解不出来07/13 13:23
12F：→ Schottky: 物理上办不到，你想想你坐在翻滚的车厢中要怎麽判断07/13 13:31
13F：→ Schottky: 重力方向? 不管是用单摆还是什麽仪器都得先等车厢静止吧07/13 13:32
14F：→ Schottky: 否则必定会受到离心力等等其他的力干扰重力测量结果07/13 13:37
15F：推 MasterChang: JY-61有输出尤拉角资讯。07/13 14:55
感谢各位回应，那请问六轴有包含陀螺仪
但陀螺仪好像只有计算角速度
然後有另外误差，不知道原点
如果先以加速度计
以接近静止水平状态初始
然後切换模式，无视加速度计改由陀螺仪
去辨别之後的角度变化
这样能达成无视加速度的角度侦测吗？
估计会有误差但如果重点是变化侦测而非精确度呢？
不过更新频率要很高就是了
16F：→ BrianCashman: 所以需要引入sensor fusion的演算法加上卡曼滤波 07/14 15:06
了解，这几天有稍微研究一下卡尔曼滤波的部分
所以结论
基本上应该是需要六轴，也就是加速度跟角速度的部分
搭配卡尔曼滤波让这两个互相校正，才能取得在下想要的东西？
※ 编辑: KawasumiMai (61.228.155.120), 07/16/2017 14:59:35
17F：推 hotrain13: 单纯倾角，用陀螺仪吧 07/24 12:33