※ 引述《yshihyu (yshihyu)》之铭言： : 1. 为什麽一般顺序是 ZYX? 还不是 XYZ 顺序没有公共标准，一切就是看函式库怎麽设计 通常就是看哪个顺序最多人习惯使用 飞航术语的pitch-roll-yaw是很常见的定义方式 在一些工具的座标系对应的轴向顺序就是ZYX : 2. 这顺序跟更换轴向存在什麽关系嘛？ : 例如 XYZ 变成 YXZ // 对换XY轴 更换轴向顺序并不是单纯的改变角度顺序 要先算出旋转矩阵，然後再用想要的轴向顺序逆推角度 推导方式可以参考这连结下面的best answer http://bit.ly/2cTVgKK : 3. 四元数在做一些物体呈现如果换轴或是某个轴转90度 不清楚你所谓的"换轴"是什麽意思? 是说要物体沿着某个轴向选转90度吗? 如果是那样的话就把物体的四元数和代表该旋转的四元数相乘 四元数代表的是一个轴和一个角度 令: 单位四原数的分量各为(x, y, z, w) 旋转轴单位向量为N = (Nx, Ny, Nz) 旋转角度为A 则: x = Nx*sin(A/2) y = Ny*sin(A/2) z = Nz*sin(A/2) w = cos(A/2) 详情可以参考我之前写的这篇 http://allenchou.net/2014/04/game-math-quaternion-basics/ -- Web http://AllenChou.net Twitter http://twitter.com/TheAllenChou LinkedIn http://linkedin.com/in/MingLunChou --

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