※ 引述《cjcat2266 (CJ Cat)》之铭言： : ※ 引述《yshihyu (yshihyu)》之铭言： : : 1. 为什麽一般顺序是 ZYX? 还不是 XYZ : 顺序没有公共标准，一切就是看函式库怎麽设计 : 通常就是看哪个顺序最多人习惯使用 : 飞航术语的pitch-roll-yaw是很常见的定义方式 : 在一些工具的座标系对应的轴向顺序就是ZYX : : 2. 这顺序跟更换轴向存在什麽关系嘛？ : : 例如 XYZ 变成 YXZ // 对换XY轴 : 更换轴向顺序并不是单纯的改变角度顺序 : 要先算出旋转矩阵，然後再用想要的轴向顺序逆推角度 : 推导方式可以参考这连结下面的best answer : http://bit.ly/2cTVgKK : : 3. 四元数在做一些物体呈现如果换轴或是某个轴转90度 : 不清楚你所谓的"换轴"是什麽意思? : 是说要物体沿着某个轴向选转90度吗? : 如果是那样的话就把物体的四元数和代表该旋转的四元数相乘 : 四元数代表的是一个轴和一个角度 : 令: 单位四原数的分量各为(x, y, z, w) : 旋转轴单位向量为N = (Nx, Ny, Nz) : 旋转角度为A : 则: x = Nx*sin(A/2) : y = Ny*sin(A/2) : z = Nz*sin(A/2) : w = cos(A/2) : 详情可以参考我之前写的这篇 : http://allenchou.net/2014/04/game-math-quaternion-basics/ _____________________________________________________________________ gyro and g-sensor 出来xyz raw data 经过 funsion algorithm 算出四元数 , 因为四元数不直观所以我转成尤拉角 那四元数跟尤拉角之间互相转换过程发现有xyz顺序问题 , 顺序必须一致转换才会正确 例如我下面完整程式码 https://gist.github.com/anonymous/e33f55de45fb42fa7b7d20e4ccd0056a Euler e(-45, -45, -5); Euler2quaternion(e, q, zyx); // 尤拉转四元数 order zyx quaternion2Euler(q, res, zyx); // 四元数转尤拉必须也要是 order zyx 才会算出 -45, -45 , -5 值 1. 因为我看网路上资料大家只提到 euler angle 有 rotation order 问题 , 可是测试过程中发现 quaternion 好像也是存在 rotation order 问题, 像上面这样程式 要相同 order 才能解出正确数值 , matlab quat2eul & eul2quat 两个函数也有带sequence 参数 所以是不是 quaternion 也有 rotation order 问题? 2. 上篇提到换轴是指经过 fusion algorithm 算出来四元数传到 unity 後跟 unity 轴向不一致 例如我对 x 轴(pitch) 翻转变成 y 轴 (roll) , 所以我想说能不能对四元数换XY轴, 让 x pitch 跟 y roll 对换轴 , 所以就如前面所说不能直接换, 必需要转成3x3 or 4x4 旋转矩阵 後转换在转回四元数 or 尤拉角？ 谢谢 --

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