这是个只看标题跟稍微看下内文就开始乱说话的概念(?)，以下可能有错， 有错的部分还麻烦大大们指教了。 大部分的人在程式码写旋转的时候，都可能会用尤拉角去描述。 (这里指譬如说模型输入时y轴向上，所以想旋转以符合engine的那种hard-coded) 以我自己的了解，常见的尤拉角的意思是：以固定的顺序(像是xyz或是zyx)，用三个角 度去描述一个物体如何在空间中旋转。 换句话说，如果只存三个角度，而每次要旋转时只改角度，那麽就会有万向锁的问题。 就算是用四元数，还是可以漂亮地做出万向锁： 假设有个状况是想要绕x轴转90度，在程式码里面写上x+=90，然後每次旋转都按照zxy或y xz去重新组出矩阵或是四元数(不能跟前面结果相乘)，大概或许应该彷佛似乎就可以发现 卡住惹。因为就算你用了矩阵或四元数，你就是用了尤拉角去表达了这次的旋转。 但如果今天的转法是，把第一次旋转的三个角度记录成不管是矩阵或是四元数，第二次 旋转的三个角度也是换成矩阵或四元数以後，与第一个结果相乘以後，不管什麽角度都是 能够转到的。因为你已经不是只用三个角度变数去模拟这个旋转，而是一次旋转以後， 又一次旋转。(但如果是角度累加就out了，因为最後还是三个角度决定这次旋转) 所以不要再搞混了，尤拉角是一种旋转的表达方法，四元数跟矩阵是拿来运算的工具。 而从四元数或矩阵往回推的时候，可以被转成固定顺序的尤拉角(毕竟你之後要拿这个资 料去旋转。而就我所知，不管有没有指定顺序，貌似回推都不会有唯一的结果)，或是一根 参考轴+角度(感觉除了没转可能有多重解以外，其他会有唯一解？)。 嗯，我已经不知道我在说啥了。 反正就是尤拉角这种表达方法是万向锁的根本，但如果尤拉角表达出来一个转换以後， 又叠加上一个尤拉角表达出来的转换，那麽就没问题了。(绕口令) 而矩阵跟四元数有啥差别？据说是因为插值跟储存空间的缘故。 我是觉得跟二维的复数平面的旋转类似，就运算规则的问题而已...应该不是什麽神奇的 新世界。 P.S. 貌似有看到换轴的问题，旋转是刚体变换，如果变换过程有镜像，貌似不是旋转就可以解 决的事情惹。要把某个轴换成某个轴的话，貌似直接自己手写三阶矩阵会比较快吧？有 code的话更好，直接把分量swap一下就好。 至於四元数能不能表达镜像之类的...有请其他大大惹，我是觉得不行啦，感觉复数的运 算规则应该只是刚好符合旋转而已，顶多再加上放大缩小之类的@@ --

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