※ 引述《akdsy (我喜欢小玉)》之铭言： : 感觉在版上问这这种问题很奇怪＠＠" : 不过我已经困扰很久了， : 叙述如下--------------------------- : 我在做一些关於室内定位的东西， : 我是想说用几个sensor测出我跟他之间的拒离去划平面圆， : 然後用三角定位的方法， : 找出受测点的位置， : 当然sensor是黏在天花板的， : 只能知道某个sensor跟我之间的距离 和 我给定他的座标位置， : 但是在空间中有x,y,z三个轴， : 所以讯号会形成一个球，（也就是球半径是sensor 和 sensor讯息接收器的距离） : 问题来了， : 我要如何去找出天花板离我（这里指的是一个sensor讯息接收器）的距离呢？？？ : 因为随着不同的人会有接收器高度不同的问题， : 所以对应到x-y面上会产生不同的圆，（我只想在x-y平面上定出位置即可） 1.假设在房子地板上某个角落定为 x,y,z 三个直角座标的原点. 2.根据原点, 量出三个挂在天花板的接收器座标分别为 (x1,y1,z1) (x2,y2,z2) (x3,y3,z3) 3.假设某个移动点, 现在之位置假设为为 (x0,y0,z0) 4.移动点是 Wireless Mica2+超音波发送器, 在某个时间 t0, 位置是(x0,y0,z0) 发出电波与超音波, 让在天花板的三个接收器收到, 三者测出距离分别为 R1, R2,R3 5.根据直角座标距离的公式 (x1-x0)**2 +(y1-y0)**2+(z1-z0)**2=R1**2 (x2-x0)**2 +(y2-y0)**2+(z2-z0)**2=R2**2 (x3-x0)**2 +(y3-y0)**2+(z3-z0)**2=R3**2 三个联立方程式, 求解三个未知数 (x0,y0,z0) 就是答案, 如果不要高度值z0, (x0,y0)就是地板上的座标. 你要倒过来由三个点分别发送超音波给待测点, 由待测点测 R1, R2, R3 也是 一样的. 这一题是早就有人做过罗 ! : 我之前是想说用4个sensor 所产生的"球形"直接去定点， : 可是我看的papper里面都几乎是只用三个点且是单纯的平面， : 并没有去表示他是如何去解决立体这个问题的， : 而且我的方法也太过麻烦， : 各位大大懂我的问题吗？？（要稍微想像一下） : 请问各位大大， : 有没有什麽关於解决我的问题的方法呢？ : 还是有哪篇papper有关於这种议题的研究可以提供给我呢？？ : 感谢你的回答！！！ : PS：我用的是crossbow (smarter sensors in silicon) 这组sensor --

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