※ 引述《akdsy (我喜欢小玉)》之铭言： : 感觉在版上问这这种问题很奇怪＠＠" : 不过我已经困扰很久了， : 叙述如下--------------------------- : 我在做一些关於室内定位的东西， : 我是想说用几个sensor测出我跟他之间的拒离去划平面圆， : 然後用三角定位的方法， : 找出受测点的位置， : 当然sensor是黏在天花板的， : 只能知道某个sensor跟我之间的距离 和 我给定他的座标位置， : 但是在空间中有x,y,z三个轴， : 所以讯号会形成一个球，（也就是球半径是sensor 和 sensor讯息接收器的距离） : 问题来了， : 我要如何去找出天花板离我（这里指的是一个sensor讯息接收器）的距离呢？？？ : 因为随着不同的人会有接收器高度不同的问题， : 所以对应到x-y面上会产生不同的圆，（我只想在x-y平面上定出位置即可） : 我之前是想说用4个sensor 所产生的"球形"直接去定点， : 可是我看的papper里面都几乎是只用三个点且是单纯的平面， : 并没有去表示他是如何去解决立体这个问题的， : 而且我的方法也太过麻烦， : 各位大大懂我的问题吗？？（要稍微想像一下） : 请问各位大大， : 有没有什麽关於解决我的问题的方法呢？ : 还是有哪篇papper有关於这种议题的研究可以提供给我呢？？ : 感谢你的回答！！！ : PS：我用的是crossbow (smarter sensors in silicon) 这组sensor 你是用Crossbow的sensor想必大概是mica系列的吧？不知道你做的室内定位谈理论还是做 实际的实验？若是实做，我觉得你的假设就不一定对了，例如测的讯号一定不是一颗球型 ，他的Antenna也不是Omni Antenna(全向型)，换句话说，是介於全向性和指向性之间， 且若你有仔细测讯号时会发现太靠近时(约<1m)讯号反而会变弱？！(所以sensor在人的头 顶时反而测不太到人！)根据你每个sensor天线摆的方向和角度，讯号都有所增减。 另外为啥实做型的paper和datasheet都要把sensor黏在天花板呢？因为测过这样效果最好 阿！天花板一样高，障碍物少干扰可以少一些，还有天线的角度最好是接近45度且方向要 一致，应也可以减少点误差。但就算如此，测出来的误差还是极大的，因为signal在传播 时还有个fading的因素无可避免，尤其你做室内定位墙壁、不规则障碍物众多，这些都会 造成multipath的现象(也就是diffraction,scattering,reflection)，而这些是无可避免 的......。 所以我说这麽多，其实只是要说"讯号会形成一个球"，"4个sensor 所产生的"球形"直接 去定点"这想法理论上是可行，但实际上测是几乎都被上述的众多误差给消弭掉了，所以 说一般人估测时乾脆不管高度，直接只算成X-Y平面的距离即可(除非你的天花板远超过三 米那另当别论XD)。 另外对於你的Estimation model，你用所谓triangulation(三角定位测量)，但事实上建 议可以再扩充一点，不一定只靠三个sensor去估目标位置，因为可能同时有N个sensors都 有收到讯号，你大可用N个讯号一起去计算估测目标位置，会比只用三个来的准确。这数 学上可能要用线代里的least-squares-method或线性回归(Linear Regression)的算法去 算一下，这方面的paper也不少喔可以survey一下。这样算可能会比你用球型解立体的交 点等等来的实际且准确点。 最後附带一题的是，如果说你说sensor network里都没有讨论立体分布求解的的paper那 也不尽然，就小弟我所知，交大的曾教授就曾写过一篇(The Coverage Problem in Three-Dimensional Wireless Sensor Networks)在3D的空间里利用球型间彼此的交点去 求满足覆盖(Coverage)的问题，虽然要解的Coverage问题跟你的定位Localization不同， 但起码你"球型"的假设是获得支持的！其实还有很多篇也是假设Propagation model是球 型的，只是，就我所知这些paper都是理论居多，而，你知道的，理论和实做是有段差距 的...XD 我个人认为啦，纯靠sensor的RF讯号来估位置，真的蛮不准的，大约误差有3~5公尺吧就 算很强了，一些文献多说是要靠其他东西辅助计算，例如boundle个ultrasonic或 Infrared就是个物美价廉的东西...XD 如果你最後的室内定位能单纯靠RF，误差又缩小在 3公尺内，一定要让我知道一下阿！这真的很厉害喔！ PS:你可以多朝Localization和Tracking议题方面的paper去找，虽然这两个在WSN算是老 议题了，或许这两年又有惊人的新解法也说不定！！ --

※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc) ◆ From: 61.31.166.225 ※ 编辑: archerlin 来自: 61.31.166.225 (09/02 23:06)