软体是MATLAB 以下是kalman-filter五条公式 https://imgur.com/a/85OkG https://imgur.com/a/kCCjz 下面是kalman滤波器的程式码： 我想把kalman-filter(卡尔曼滤波器)用在「修正河川液体浓度扩散」 x(:,1,k) = A*x(:,1,k-1)+U; p(:,:,k) = A*p(:,:,k-1)*A'; kg(:,1,k) = p(:,:,k)*H' / (H*p(:,:,k)*H'+R); x(:,1,k)=x(:,1,k)+kg(:,1,k)*(y(k-1)-H*x(:,1,k-1)); x0= 不知道怎麽处理 ??????????? ; p(:,:,k)=(II-kg(:,1,k)*H)*p(:,:,k);; % k是总迭代次数(k表不同时间，k=1秒、2秒、3秒、4秒....) [x]跟[A]是矩阵式，所有参数或矩阵都已知。 [x]矩阵，是扩散後的液体浓度的推估值 [x]矩阵格式如下： [ A B C D . . . . ] A为0公尺处的浓度推估值 B为10公尺处的浓度推估值 C为20公尺处的浓度推估值 D为30公尺处的浓度推估值 以此类推下去，假设终点为100公尺处。 如果我想贮存某一点(譬如B点)随着时间的不同液体浓度，该如何设定x0 . . . . . 我各项参数都有了(A矩阵、p矩阵、U矩阵、k是总迭代次数) 但有一个小地方，我不知道该如何处理。 就是x0如何处理? x0的数学含义就是把每次叠代k状态下的x值贮存起来方便最後做图 (和观测值y以及理论值y0对比) 物理意义是把卡尔曼滤波算法得到的每一k时刻的位移值放在x0中, 於是x0就是每一时刻的浓度值 但是在此处，我不知道我这个题目的x0该如何设定=.=... 假设这里迭代10次好了。 ※ 编辑: Ecampus (125.230.93.172), 05/06/2018 22:10:21